tzw. szłom wielkopolski z X wieku

Rycerstwo polskie 1228-1333

Rycerstwo polskie 1333-1434

Rycerstwo polskie 1447-1492

Zbroja płytowa typu niemieckiego, polskiego rycerza zaciężnego około 1514

Zbroja i ladra polskiego rycerza zaciężnego z początku XVI wieku

Polska kawaleria z połowy XVI wieku

Żołnierze polscy 1507-1548

Piechota polska 1548-1572

Zbroja jazdy polskiej z przełomu XVI i XVII wieku

Wojsko polsko-litewskie 1576-1586

Żołnierze polscy 1588-1632

Żołnierze polscy 1633-1668

Karacena z XVII wieku

Zbroje husarskie z XVII wieku

Polskie wielolufowe działko szybkostrzelne o lufach ruchomych z XVI/XVII wieku, mogące strzelać jednocześnie na wprost i na boki, używane m.in. w taborze dla wsparcia ogniowego ataków jazdy

Żołnierze polscy 1674-1696

Straż hetmańska, obraz Wacława Pawliszaka

Przegląd wojsk polskich i saskich w 1732

Żołnierze polscy 1697-1795

Kaszkiet gwardii pieszej koronnej 1697-1733

Kawaleria Narodowa w czasie powstania kościuszkowskiego 1794

Ułani Księstwa Warszawskiego

Okres przedpaństwowy

W obronie terytorium, zwykle najbliższego, uczestniczyła cała ludność je zamieszkująca. Było to swoiste pospolite ruszenie. Odzwierciedla się to w samym języku, gdzie słowo wojsko, znaczyło to samo, co "ludzie" i w staropolszczyźnie symbolizowało wielką chmarę ludzi. Stawali oni do boju zwykle "kupą", nie stosując jakiejś szczególnej taktyki. Grupy pospolitego ruszenia dowodzone były zapewne przez najbardziej doświadczonego wojownika społeczności. Z systemem obronnym plemion słowiańskich zamieszkujących historyczne tereny Polski wiążą się także dwa pojęcia:

Okres wczesnego państwa polskiego

 Osobny artykuł: Wojsko polskie w okresie wczesnofeudalnym.

Obok pospolitego ruszenia działającego podobnie jak w okresie przedpaństwowym, którego obowiązkiem była obrona bezpośredniego terenu w razie agresji, pojawiła się drużyna książęca. Używana była dla szerzej zakrojonych działań zbrojnych, także ofensywnych. Była to stała siła zbrojna przy księciu. Żołnierze tworzący drużynę otrzymywali od księcia żołd, udział w łupach, uzbrojenie i wyżywienie. Doskonale zorganizowana, zdyscyplinowana, dobrze wyszkolona i liczna drużyna dała pierwszym Piastom zasadniczą przewagę nad innymi ośrodkami plemiennymi. Pozwoliło im to na szybką ekspansję państwa piastowskiego, a także na prowadzenie wojen z sąsiednimi państwami.

Drużyna składała się z oddziałów pieszych i jazdy. Piechota podzielona była na oddziały: piechota strzelcza – wyposażona w ciężkie łuki. tarczownicy – wyposażonych w tarcze, włócznie i topory.

Jazda dzieliła się na: jazda ciężkozbrojna (pancerni) – żołnierz konny wyposażony w miecz, topór, łuk, tarczę, hełm i pancerz jazda lekkozbrojna – żołnierz wyposażony jak żołnierz ciężkozbrojny z pominięciem pancerza.

Początkowo drużyną dowodził osobiście książę, jego najbliżsi krewni lub współpracownicy. Z czasem, wraz z rozwojem terytorialnym i powiększaniem się liczebności wojska konieczne było utworzenie funkcji organizatora siły zbrojnej. Od XI wieku był nim komes nadworny – wojewoda-palatyn (łac.comes palatinus), posiadający również niemilitarne funkcje administracyjne. Z czasem urząd ten został podzielony na dwa o odmiennych kompetencjach:

Drużyna Mieszka I liczyła około trzech tysięcy wojów. Za panowania Chrobrego liczebność drużyny wzrosła do trzech tysięcy dziewięciuset wojów (wedle relacji Galla). Prawdopodobnie nie mniej silną drużyną rozporządzał w początku panowania Mieszko II. Po burzliwych latach upadku monarchii i walk wewnętrznych Kazimierz Odnowiciel (po ponownym objęciu tronu) zapoczątkował proces nadawania ziemi na prawie rycerskim. Ewolucji ulegało uzbrojenie. Do czasów Bolesława Krzywoustego pośród konnych wojów pancernych upowszechniła się długa, sięgająca łydek koszula kolcza, a małą, okrągłą tarczę zastąpiła większa typu normańskiego lub o kształcie „migdałowym”. Powszechnie konni stosowali włócznię.

Wczesnopiastowska drużyna książęca była dostatecznie silna, by walczyć skutecznie w polu z Czechami, Pomorzanami czy Wieletami, jednak nie dość silna (i zbyt słabo wyposażona w konnicę), by zmierzyć się w polu z wyprawą cesarską (jeszcze Bolesław Krzywousty prowadził z Henrykiem V wojnę podjazdową). Pasmo sukcesów w kolejnych wojnach z Cesarstwem aż do czasów najazdu Fryderyka Barbarossy (nie licząc klęski z 1031, zadanej przez sojusz cesarsko-ruski) Polska Piastowska zawdzięczała głównie świetnym walorom obronnym polskich grodów i umiejętnemu z reguły wykorzystywaniu w defensywie warunków terenowych. W starciu z wyprawami cesarskimi wybijającą się formacją byli z reguły łucznicy (rzadziej włócznicy miotający włócznie), którzy – korzystnie usadowieni – potrafili zadać wojsku nieprzyjaciela zaskoczonemu w przemarszu znaczne straty. Kluczowe jednak znaczenie w wojnach z Cesarstwem miała obrona głównych grodów zachodniej części państwa.

Na wschodzie sytuacja miała się inaczej – polscy książęta wielokrotnie najeżdżali w X i XI wieku Ruś Kijowską występując udanie w polu przeciw przeciwnikowi (z reguły wykorzystując chwilę osłabienia księcia kijowskiego i często z pomocą obcych wojsk, np. Pieczyngów, także łaknących łupów z Kijowa). Wyprawy łupieżcze na sąsiadów były wtedy podstawą utrzymania drużyny, stąd były prowadzone bardzo często, nawet parę razy do roku. Sytuacja ta zmieniała się wraz z upowszechnieniem się systemu rozdawnictwa ziemi na prawie rycerskim.

Okres rozwiniętego państwa piastowskiego i rozbicia dzielnicowego

 Osobny artykuł: Wojsko polskie w okresie rozbicia dzielnicowego.

W wieku XII i XIII jako główna siła wojskowa państwa pojawia się rycerstwo. Proces jego formowania jest długi i trudny do uchwycenia. Jednym z jego elementów jest zmiana organizacji drużyny książęcej. Z czasem, wraz z utwierdzaniem się administracji piastowskiej na wcześniej podbitych terenach, żołd zostaje stopniowo zastępowany nadaniami majątków ziemskich, które stają się głównym środkiem utrzymania wojów. W zamian za prawo do użytkowania ziemi rycerz miał obowiązek stawiać się na wezwanie księcia. W tym samym czasie następuje drugi proces. Inni właściciele ziemscy, którzy weszli w taki czy inny sposób w jej posiadanie, obarczani są tym samym obowiązkiem. W ten sposób powstaje klasa rycerzy, której wspólnota oparta jest na tych samych prawach i obowiązkach. Z czasem z tej różnorodnej grupy wykształcił się względnie homogeniczny stan szlachecki.

Posiadający dobra zobowiązani byli stawiać się na wezwania księcia. Bogaty rycerz stawiał się do walki wraz z pocztem, który stanowił najmniejszą jednostkę organizacyjną. Biedniejsi stawiali się w pojedynkę. Grupa rycerzy pochodząca z jednego terytorium, lub rzadziej spokrewnionych z sobą, łączyła się w chorągiew. Gdy mobilizacja obejmowała większą część kraju, chorągwie łączono w hufce. Mobilizacja odbywała się przez rozpuszczenie wici informujących o terminie i miejscu zbiórki. W tym też czasie wykształcił się zwyczaj, że rycerstwo miało stawać na wezwania tylko w sytuacjach bezpośredniego zagrożenia kraju lub dzielnicy. W przypadku wyprawy poza własną dzielnicę książę był zobowiązany pokrywać koszt kampanii ze swojego skarbca.

Naczelne dowództwo nad zmobilizowanym rycerstwem sprawował książę lub zastępujący go wojewoda. Chorągwiami dowodzili kasztelanowie mający do pomocy urzędników nazywanych wojskimi.

Chłopi, aczkolwiek nie mieli obowiązków militarnych, to w sytuacjach wyjątkowych byli także zaciągani do wojska. Na mieszczan spadał obowiązek obrony miast.

XIV i XV wiek

 Osobny artykuł: Wojsko polskie w okresie monarchii stanowej.