Prawo chełmińskie niem. Kulmer Recht, łac. Jus Culmense vetus – odmiana prawa magdeburskiego powstała około 1233 w Chełmnie i Toruniu, używana głównie na Pomorzu, Prusach, Mazowszu, Warmii i Podlasiu. Na skutek zarządzenia Kazimierza Jagiellończyka od 1476 obowiązywało wszystkich mieszkańców Prus Królewskich (także szlachtę). Najstarsze dokumenty to Kulmer Handfeste Hermanna von Salza z 1232 i Alte Kulm z XIV wieku. Nigdy nie uzgodniono oficjalnej kodyfikacji. W praktyce stosowano głównie wydane drukiem projekty kodyfikacji z lat 1566, 1580 oraz 1594.

Na Warmii w początkowym okresie kolonizacji oraz na wschodnich obrzeżach dominium biskupiego (bardziej narażonego na najazdy Litwinów) nadawano ziemię ludności pruskiej, tworząc wsie służebne na prawie pruskim. Zazwyczaj nadania takie były niewielkie – po kilka włók (mniejsze niż w przypadku wsi czynszowych na prawie chełmińskim). Mieszkańcy wsi na prawie pruskim zobowiązani byli do służby zbrojnej (na rzecz biskupa) oraz płacili niewielki czynsz rekognicyjny (wosk, 6 denarów chełmińskich oraz płużne). Dopiero za takim „ochronnym” pasem wsi służebnych na prawie pruskim prowadzono akcję kolonizacyjną, zakładając wsie czynszowe na prawie chełmińskim. Czasem w nowo założonej wsi na prawie chełmińskim wyodrębniano majątek służebny na prawie pruskim (np. Zawidy). Właściciele majątków na prawie pruskim (wieś pruska, dwór pruski) w dominium warmińskim stanowili trzon siły zbrojnej biskupa.

Na prawie chełmińskim jedna służba zbrojna przypadała na 20-40 włók ziemi, na prawie pruskim jedna służba zbrojna przypadała na 2-4 włóki. Prawo pruskie dopuszczało do dziedziczenia tylko synów, w przeciwieństwie do prawa chełmińskiego, w którym dziedziczyły także córki i krewni linii bocznej. Dla osadników korzystniejsze było lokowanie wsi na prawie chełmińskim (mniejsze obciążenie wojskowe i większe prawa dziedziczenia). W wieku XV i XVI, po wyludnieniu wielu wsi na Warmii, w czasie ponownej kolonizacji wsi (głównie ludnością polską z ziemi chełmińskiej i północnego Mazowsza), wsie nadawano na prawie magdeburskim – różniło się od prawa chełmińskiego tym, że dopuszczało do dziedziczenia jedynie w linii męskiej (w razie braku męskiego potomka ziemia wracała do nadającego – na Warmii do biskupa).

W Prusach Książęcych sądowe prawo chełmińskie uchylono landrechtem w 1620. W Prusach Królewskich obowiązywało aż do rozbiorów. Prawo chełmińskie dawało duże korzyści i zapewniało wiele swobód, było na początku m.in. narzędziem ściągnięcia osadników niemieckich na tereny zakonu krzyżackiego. Jego łamanie przez zakon było jedną z głównych przyczyn powstania Związku Pruskiego i jego poddania się Polsce, w wyniku czego Polska odzyskała dostęp do morza w roku 1466.