Sterowanie - Polski Serwis Naukowy

Sterowanie (regulacja) polega na takim oddziaływaniu na obiekt sterowania, za pomocą sygnałów wejściowych, aby jego sygnały wyjściowe osiągnęły pożądaną wartość.

Z reguły jeśli oddziaływanie na obiekt jest niepożądane lub nieplanowane to zjawisko to nazywamy zakłóceniem (w takim przypadku można zastosować sterowanie odporne).

Sterowanie może odbywać się w układzie otwartym lub zamkniętym.

Sprzężenie zwrotne (ang. feedback) - oddziaływanie sygnałów stanu końcowego (wyjściowego) procesu (systemu, układu), na jego sygnały referencyjne (wejściowe). Polega na otrzymywaniu przez układ informacji o własnym działaniu (o wartości wyjściowej). Matematycznym, jednoznacznym opisem bloku gałęzi zwrotnej jest transmitancja. Informacja ta może być modyfikowana przez transmitancję bloku gałęzi zwrotnej.
Układ zamknięty – układ automatyki, w którym przebieg sygnału następuje w dwóch kierunkach. Od wejścia do wyjścia przebiega sygnał realizujący wzajemne oddziaływanie elementów, natomiast od wyjścia do wejścia przebiega sygnał sprzężenia zwrotnego.

czytaj dalej: [2], [3]

w oparciu o Wikipedię (licencja GFDL, CC-BY-SA 3.0, autorzy, historia, edycja)

Czy wiesz że...? beta

Układ otwarty – układ automatyki, w którym sygnał wejściowy nie zależy od aktualnej wartości sygnału wyjściowego, ponieważ nie występuje sprzężenie zwrotne, a wynika jedynie z wewnętrznego stanu obiektu. Przebieg sygnału następuje tylko w jednym kierunku, od wejścia do wyjścia.

Samochód – pojazd mechaniczny z własnym napędem (silnik) i źródłem energii, którym jest paliwo (gaz, ropa, benzyna, wodór), jak również bateria. Dwu lub trzyśladowy, na trzech (np. cyklonetka), lub więcej kołach (najczęściej czterech), przeznaczony do przewozu osób, ładunków itp.

Wartość zadana (ang. setpoint) – w układzie regulacji, wartość sygnału wejściowego, informująca regulator o pożądanej wartości sygnału wyjściowego. Dzięki znajomości wartości zadanej i wartości sygnału wyjściowego można wyznaczyć błąd regulacji, w postaci różnicy tych sygnałów.

Sterowanie odporne (ang. robust control) – metoda sterowania, gwarantująca stabilność układu automatycznej regulacji nawet w przypadku, gdy rzeczywisty obiekt regulacji różni się od założonego modelu. Odporność oznacza tolerancję dla błędów podczas identyfikacji (niewłaściwa struktura modelu) lub dla zmian parametrów obiektu (współczynnik wzmocnienia, stałe czasowe, opóźnienie) w czasie. Nawet jeśli model matematyczny obiektu nie jest całkowicie prawidłowy, układ regulacji powinien być stabilny a jego regulacja bliska optymalnej.

Układ sterowania - w robotyce jest to sposób przedstawiania układów dynamicznych w postaci blokowej. Z układami sterowania związane są takie pojęcia jak sterowalność, obserwowalność, punkt równowagi, nawiasy Liego, macierz Kalmana, itd. Jest to taki układ, który składa się z obiektu sterowania i oddziałującego na niego urządzenia.

Układ regulacji – zamknięty układ automatyki, posiadający ujemne sprzężenie zwrotne, którego zadaniem jest sterowanie procesem. Układ otwarty jest uproszczonym układem sterowania w stosunku do układu regulacji.

Układ dynamiczny, model matematyczny rzeczywistego zjawiska przyrody, którego ewolucja jest wyznaczona jednoznacznie przez stan początkowy; najczęściej jest opisany pewnym wektorowym równaniem różniczkowym (czyli w istocie układem równań różniczkowych zwyczajnych), zwanym równaniem stanu. Teoria układów dynamicznych stanowi ważny dział matematyki znajdujący liczne zastosowania przy opisie rozmaitych konkretnych zjawisk, m.in. w automatyce.