Straż Marszałkowska to formacja quasi-policyjna w dawnej Polsce. Do końca Rzeczypospolitej szlacheckiej zwierzchnikami straży byli marszałkowie wielcy koronni, a gdy Sejmy odbywały się na Litwie - marszałkowie Wielkiego Księstwa Litewskiego. Jej zadaniem było dbanie o bezpieczeństwo i porządek na królewskim dworze i w jego sąsiedztwie. Wzorowana była na węgierskiej formacji hajduków. Współcześni wysoko oceniali jej skuteczność. Przepisy dotyczące bezpieczeństwa sejmów i zakresu zadań Straży Marszałkowskiej zawarte były w konstytucjach - czyli ustawach - zwanych artykułami marszałkowskimi. Określały one rodzaje przestępstw i sankcje karne.

Marszałek dysponował własnym sądem doraźnym, który rozpatrywał przestępstwa przeciwko królowi i Sejmowi. Szlachcicowi groził wyrok przed sądem marszałkowskim, jego służbie natomiast karę wymierzała od razu straż. Osądzony mógł być karany "siedzeniem w wieży przez sześć niedziel". W Warszawie wieża marszałkowska znajdowała się w narożnej części murów miejskich przy zbiegu ulic Mostowej i Brzozowej.

Pierwsze wiadomości o straży pochodzą dopiero z XVII w. Żołnierzy Straży Marszałkowskiej powszechnie nazywano "węgrami marszałkowskimi". Ich liczbę szacuje się na 120 - 150 osób. Powoływani byli spośród żołnierzy chorągwi węgierskiej, składającej się z wojskowych pochodzących z indywidualnego werbunku. "Marszałkowscy" nosili mundur piechoty węgierskiej: niebieski surdut z czerwonymi wyłogami, kamizelkę oraz białe spodnie.